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ros2のlaunch気が利かなすぎて発狂しそうだったけど，よくよく考えてみればlaunch使わなくても同様のことを適当に実装すれば���いのではって思った.マルチプロセスじゃないのもlifecyclenodeの終了処理気が利いてないのも解決できるし，少なくともros本体いじろうとするよりは現実的.
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Struggling with ROS2 lifecycle nodes? 🤔 Remember to check ALL state transitions (configure, activate, deactivate, cleanup, shutdown). Debugging lifecycle can be a pain, plan accordingly! #ROS2 #RoboticsDev #LifecycleNode.
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emcl2_ros2のlaunchファイルでlifecycle_nodes = ['map_server']となっていて、emcl2が含まれていないのなんでだろう？と思っていたけど、LifecycleNodeじゃないからか。.
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@taka_horibe ros2 launchでライフサイクル操作するにはlifecyclenodeとして起動する必要があるんですが、これはcomponentではないのでexecutorに他のノードを乗せられないんですよね. 結果としてexecutor層でメモリ渡しできなくなるので通信効率が下がるはずです.
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Java程度まで慣熟したい。.何も見なくても、開発環境整えて、プロジェクト作成して、pub,sub,service , action , compノード作れるくらい。. あとLifeCycleNodeもか.
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うん。.使わせてもらおう。. 真面目にros2_controlのHardwareを実装してると、なんかLifecycleNodeとかコールバック関数を結構定義しなきゃいけないので、状態遷移の理解に時間掛かりそうだし。。.
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