Liu Yang
@scomup
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I am an engineer researching the core algorithms of autonomous mobile robots. Ph.D. in Engineering
Joined March 2009
純粋な Python 実装でありながら、徹底した NumPy 並列化により、C++ 実装の PCL や Open3D よりも高速かつ軽量な点群マッチングライブラリを作ってみました。 いろいろ面白いデモも用意しているので、ぜひ遊んでみてください！ https://t.co/znr40vND5F
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仕事で開発したF4-SLAMを大阪市中央公会堂周辺で動作させ、きれいな点群地図を作成する様子です。 技術の詳細については、今日のロボシンで紹介しますので、興味がありましたらぜひお聞きください。
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q3dviewerに点群の動画を作成ツール(film_maker)をリリースしました。 視点移動を設定し、滑らかな動画を生成します。 遊んでみてください。 https://t.co/40Ms8kELfS 使い方の紹介： https://t.co/4YF0KB75iY
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自作の3D点群ビューアーをオープンソース化して公開してみました。 そこそこ大規模な点群もスムーズに動作できます。 遊んでみてください。 https://t.co/40Ms8kELfS
https://t.co/4YF0KB75iY
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EKF（extended Kalman filter）を簡単に理解できる記事を書きました。 ぜひ読んでください。 *可視化 *すべての式の数学的導出 *Python実装 https://t.co/vJw95DnvRn
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Announcing GitHub Copilot Free! A new free tier for GitHub Copilot, available for everyone today in @code No trial. No subscription. No credit card required. Learn more in our blog: https://t.co/k3S9M9xefa
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今回は「3D Gaussian Splatting」の学習について、わかりやすく解説する記事を書きました。 3D Gaussianはどうやって学習しているの?など詳しく知りたい方ぜひ読んでください。
qiita.com
はじめに 前回の「画像生成の記事」で「3D Gaussian Splatting」による画像生成技術について解説しましたが、ご覧になりましたでしょうか。この「3D Gaussian Splatting」は学習済みの3D Gaussianモデルを用いて、任意の視点から実写に...
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「3D Gaussian Splatting」について、わかりやすく解説する記事を書きました。ぜひご覧ください。 //今回は画像生成についての内容で、次回は学習についても書く予定 https://t.co/ji3krGkiM9
#Qiita
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はじめに 最近、3D業界で大きな衝撃を与えた「3D Gaussian Splatting」1について、ご存知でしょうか？数少ない写真から、目を奪われるほど美しい三次元シーンを再構成できるデモを見て私も大感動しました。なぜこんなに美しいのか、どんな技術で実現したのか、興味が...
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リー群を用いたSLAMのループ閉じ込みの残差計算やヤコビ行列の導出など、わかりやすく解説する記事を投稿しました～ ソースも公開しています。 https://t.co/Dd7g52fbiP SLAMのループ閉じ込みを完全理解 https://t.co/Yuc8900z2f
#Qiitaアドカレ #Qiita
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問題：AとBは同じ剛体に所属する。Aの初期速度とIMU測定値既知。Bの加速度と角速度を計算してください。 LiDAR とIMUの密結合するとき、考えないといけない重要な問題だと思いますが、ネット上の情報が少ないので、qiita記事を書きました。 IMUの測量の剛体変換 https://t.co/1dIRRUOlTB
#Qiita
qiita.com
はじめに ロボットの仕事では、センサーで測定されたデータを同じ剛体に取り付けられた他の位置に変換することがよくあります。前編では、オドメトリなどで測定された速度の剛体変換について議論しましたが、IMU(加速度と角速度を計測する装置)データの剛体変換について考えたことはあり...
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MathematicalRobotics の内容をQiitaでの解説もやっています。 最初な記事は数学基礎となるリー群の紹介です。 ロボット技術者向け 速習(1) リー群・リー代数を使った3次元回転表現 https://t.co/a8iD1tl74v
#Qiita
qiita.com
※社内の勉強会で使ったものを読みやすく再構成しました はじめに ロボティクス工学だけではなく、あらゆる工学分野で3次元回転を表現する必要がある。有名な回転表現方法として、回転行列(rotation matrix)、オイラー角(euler angles)、クォータニオン(...
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