LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御.振子の角度や角速度で領域を調整. さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！.少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！.強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！

忘備録を作成しようと思います.そのうち公開するかもしれません

ブルーインパルス、家の上空を通過していったらしく、妻から見た！との報告があった.わたしも見たかったなぁ.

なので、最初の写真の接続は間違ってる.動かして、気づいた.

ちなみに、このケーブルの残念なところは、SCL と SDA の Roller 側端子と線の色が逆なこと.笑えない😛

コレ、しばらく放置されてるから、活用するかも

このケーブル、arduino との接続には便利.ツメはニッパーで取りました

今日は，研究はうまくいかなかったけど，設定パラメータのギモン点がスッキリしたので，相殺.

というわけで，つぶやいていただきました！.

Roller485 から読み込むことができるオレンジ色の速度 (Address: 60H) は，Roller485 から読み込むことができる角度 (Address: 90H) を不完全微分した結果（水色）とほぼ一致.なお，不完全微分器は. s/(1 + Tf*s), Tf = 0.08.を双一次変換で離散化したものを利用しました

Roller485 の説明書に記述してある PID のゲインの設定の説明と，液晶での表示があっていないと思うんだけど，正しくはどうなんだろうか それとも私が正しく理解してないのか. … と忘備録のためにつぶやいてみる. @M5Stackさん，教えてくれないかな.

RT @KoichiKobayash6: 所属する部門で准教授の公募を開始しました．.小林が教授を担当しているシステム制御理論研究室の准教授公募になります．. JREC-IN Portal : 国立大学法人北海道大学大学院情報科学研究院 システム情報科学部門システム創成学分野准….

RT @GEH00073: @kouhei_kanazawa.去年から作ろうと思っていたメカナムホイール倒立振子(Collinear Mecanum Drive)ができました!.Roller485で十分な運動性能が出るようです。センサー類を追加して自動運転させてみようとおもいま….

デッキブラシ、同定したらちゃんと立った

スリップリングにしたから��随分と荒ぶらせてもイケそうな感じになった.小学生の予想不能な外乱に耐えてほしいところです

DFRobot のモータを使用している LEGO 倒立振子にもスリップリングをつけてみた. アーム角を 450 度としても制御できた. モータ軸の位置がずれているようで、摩擦が大きくなった.スリップリングのネジをキツくしめないことで回避してるけど、カップリングを軸心のズレが吸収できるタイプに変更するかな

RT @shi78ge: 回った。

デッキブラシもくっつけたけど、ホットボンドで補強が必要そう.ホウキとデッキブラシのパラメータ同定せなあかんな

めっちゃ久しぶりにパワポに音声を吹き込んだら，こんな時間になっちゃったww.なんか，mp4 で保存できなくなってたので，とりあえず wmv で保存することに …

卒研紹介の資料を作成するのに左図を元にリアルな感じで描画してと頼んだら，右図が生成された.どっちを使おうかな

玄界灘の夕陽.帰り路に寄ってみました.