かーたー
@carter_control
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「MATLAB/Simulink による・・・」「倒立振子で学ぶ・・・」の中の人 YouTube動画：https://t.co/hefkOcATJR 卒研動画：https://t.co/l4KjqhDRfz 記事：https://t.co/Ou145JNJUy
Joined August 2021
LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御 振子の角度や角速度で領域を調整 さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！ 少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！ 強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！
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speed mode で角速度応答が 1 次遅れ K*w/(s + w) の応答となるようにユニット内の PID ゲインを決めたった 極零相殺を伴うモデルマッチングで、キレイな形の式が得られましたわ 9V/1.3A の外部電源 w = 75 だと P=2.1 I=0 D=847 で、動画のようになる w = 50 だと P=1.3 I=0 D=559
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この記事、Simulink と M5stack Core シリーズを持っていれば、MATLAB とのリモート通信を体験できます 後半で Roller485 をリモートで動かしていますが、使用した Simulink ライブラリ roller485lib の説明については 12/23 にアドカレに投稿予定です
Qiita の アドカレ 2025 に投稿しました！ 「Simulink × M5Stack：Simulink モデルをそのままブチ込んで MATLAB からリモート制御」 https://t.co/ePHMcpv0uZ
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current mode + P-D で駆動する Roller485 の速度制御のゲインを，モデルマッチングで 1 次遅れ系と一致するように設計すると，わりと良い結果が得られた ただし，speed mode では LPF を通した角速度を使用しているから，ユニットでこれと同じ速度制御を行わせるにはもう少し工夫が必要そう
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立ち上がり時の応答を 1 次遅れ系で表現 最小二乗法で同定したら，気持ち良いほど一致したww ちなみに角速度は角度を差分近似で計算（アドレス 60H から得られる角速度は LPF に通されているので）
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ようわからんけど，Roller485 の current mode の特性を調べてみたら，こんな感じ 無負荷で 9V/1.3A の外部電源を使用 電流指令値 i_q^ref [mA] を 0 <--> 55 としたときの電流値 i_bus [mA] と角速度 wm [rpm] 電流指令値は角速度が限界値になる直前まで大きくした
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Qiita の アドカレ 2025 に投稿しました！ 「Simulink × M5Stack：Simulink モデルをそのままブチ込んで MATLAB からリモート制御」 https://t.co/ePHMcpv0uZ
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0. はじめに 自動制御連合講演会 2025 で，Takuya Otani (https://x.com/ta98otani) さんとお話する機会があり，Simulink と M5Stack の連携に関するわたしの困りごとを相談しました．具体的には，以下の 2 点です．...
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