としぞー
@_toshizo
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元NNCTの社会人です。ロボットに関する雑多なことをやってます。
Joined September 2010
SPRESENSEのマルチIMUのプログラムで加速度のバイアス計算に気になるところがあったので修正しました。これ以上の精度を目指すには、ちゃんとキャリブレーションして各軸のスケールを合わせる必要がありそうですが、定期的に実施するのは面倒なので他に改善案が浮かばなければ打ち止めですね。
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SPRESENSEのマルチIMUボードのプログラムに色々なフィルタを入れて手を加えてみました。動画では、50cmほどの四角形の軌跡を手で移動させています。以前よりドリフトで吹っ飛ぶことはなくなった感じがしますが、精度はほどほどな感じですね。 https://t.co/rmlHPs3SsI
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ふと思い立ってFusionライブラリでSonyのマルチIMUボードを処理させてみました。以前よりも多少改善できたと思います。 https://t.co/rmlHPs3SsI
github.com
This repository contains an Arduino IDE project for the Spresense board that uses the multi IMU (Inertial Measurement Unit) to perform sensor-based self-localization. - GitHub - hijimasa/cxd5602pw...
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久しぶりにSwitchでゲームしようとしたら、バーチャルゲームカードを有効にするために実家に帰る必要が出てきて終わった。ソフト買ってもプレイできない…
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とりあえず現状のコードをGithubに公開しました。 https://t.co/fPR34K1Dwd
github.com
Contribute to hijimasa/known_size_rect_ght_scan development by creating an account on GitHub.
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壁の直線を検出してからコーナー検出も悪くないけど、障害物が多いと検出しにくくなるよね。ということで、既知の長方形輪郭を捉える一般化ハフ変換を試してみました。まだ荒削りのコードだけど、やりたいことは大体実装できてそうです。
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Scott氏のスライドを前半まで和訳してみました。 初学者向けには前半の内容だけでも良いかもしれません。 #ROS
https://t.co/pDKkW042UW
docs.google.com
ROSに関する 最もよくある 10の質問とその答え Katherine Scott Dev Advocate @ Intrinsic [email protected] @kscottz
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Tier IVのC1カメラ並みに広いダイナミックレンジ(120dB)が欲しくて、ELP-USB1080P03-H100を買ってみた。ダイナミックレンジは100dBくらいで、たしかに以前買った安価なモデルより明暗差に強かった。
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Nvidia OmniverseのDiscordだとIssacSimにはCPUはあまり重要じゃないって主張する人いるけど、CPU使用率を見るとそうでもなさそうですよね。
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リソースも大事だけど、物理的にどれだけ正しいかについても比較したほうが良いと思う。複数物体の相互干渉とかだと、Gazeboはちょっと苦手だったはず（たくさん積み上げたブロックなど）
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Issac Simは今はあまりフォロー出来てないけど、Unityはros2_controlで動かす実績はあるのだけどね。ネイティブにサポートできるようにパッケージを分けたりしないとダメか
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頭に4~6台くらいの深度カメラを並べて背中にJetson Orinとバッテリを背負えば、ディスプレイに色付き全周点群表示とかできそうだけど、コストが物凄いことに……
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Upload Labsをプレイしてみました。最初はダウンロードしたファイルにウイルスチェックなどの付加価値を付けてアップロードして収益を上げるのですが、後半でAIがあらゆるものを蹂躙していくのが、時代の流れのようなものを感じて面白かったです。実績はあと一個ですが、ちょっと取るのは厳しそうです
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とりあえずクリーンインストールでMeta Quest Linkは復活できました。せっかくなのでコスモリアを見学しました。特別展のプラネタリウムの仕組みの展示は構造がしっかり開設されていて、なかなか面白かったです。VR酔いで全部は回れなかったですが、少しずつ見ていきたいと思います。
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Windows版VRchatを勧められていたので、Meta Quest Linkで接続しようとしたけれど、Windows側アプリが固まって動かず……一応純正linkケーブルでQuest側はPCを認識しているようだけど、Windows側のLinkアプリに問題があるようですね
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