MAMMARU
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Roboone-Light 出場してきました〜 本戦にはでれませんでしたが、株式会社人工知能ロボット研究所様よりAIロボット賞をいただきました。 ありがとうございました！！
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左右方向にfeedbackをかけた。 歩行は周期運動とみなすことができ、周期の遅れ、行き過ぎを調節することで適切なバランスを保てる。 そこで、LIPモデルにおけるCOMが加速度のみから求められることを利用し、加速度センサから現在の位相を推定、位相速度に反映した。 意外と安定した。
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SLIPモデルによる動歩行に成功〜 脚の切り替えを早くして誤魔化してる感がちょっとあるけど…まーいーでしょう！ todo: センサーフィードバック
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